Начал собирать по схеме, долго парился.
Однако разобрался, собрал и начал втыкать в принцип работы.
Затем выкинул все лишние детали и настроил под себя на два режима (полупоходный и боевой).
В-общем интересный ремень с массой настроек.
В ближайшее время покажу, правда на Крысу уже ставить не буду.